Sepanjang sejarah, pekerja menuntut hak dengan memperjuangkan kepentingan mereka. Semasa Zaman Pertengahan, Pemberontakan Petani di England secara terbuka menuntut gaji dan keadaan kerja yang lebih baik. Salah seorang pemimpin pemberontakan, John Ball yang terkenal berhujah bahawa semua orang dilahirkan sama rata dan berkata, "Ketika Adam bertani dan Hawa bertenun, bukankah kita semua sama sahaja?" Pekerja sering meminta diberikan hak tradisional. Sebagai contoh, petani Inggeris menentang pengehadan tanah untuk diusahakan dengan menjadikan tanah tradisi masyarakat dan menukarnya kepada hak peribadi.

Di England pada 1833, undang-undang telah diluluskan yang mengatakan bahawa mana-mana kanak-kanak di bawah umur 9 tahun tidak boleh bekerja, kanak-kanak berusia 9-13 hanya boleh bekerja 8 jam sehari, dan kanak-kanak berusia 14-18 hanya boleh bekerja 12 jam sehari.

Hak pekerja adalah tambahan yang agak baru kepada perbendaharaan kata moden hak asasi manusia. Konsep moden hak-hak pekerja bermula sejak abad ke-19 selepas penciptaan kesatuan sekerja berikutan proses perindustrian. Karl Marx menonjol sebagai salah seorang penyokong terawal dan yang paling menonjol bagi hak pekerja. Falsafah dan teori ekonomi beliau memberi tumpuan kepada isu buruh dan menyokong sistem ekonomi sosialisme beliau yang ditadbir oleh pekerja. Banyak gerakan sosial bagi hak-hak pekerja dikaitkan dengan kumpulan yang dipengaruhi oleh Marx seperti sosialis dan komunis. Sosialis demokratik dan demokrat sosial yang lebih sederhana turut menyokong kepentingan pekerja. Penyokong hak pekerja kebelakangan ini memberi tumpuan kepada peranan tertentu, eksploitasi, dan keperluan pekerja wanita, dan peningkatan aliran pekerja kasual, perkhidmatan, atau harga global yang semakin mudah bergerak.

Pertubuhan Buruh Antarabangsa (ILO) telah ditubuhkan pada 1919 sebagai sebahagian daripada Liga Bangsa bagi melindungi hak pekerja. ILO kemudian diperbadankan ke dalam Bangsa-Bangsa Bersatu (PBB). PBB sendiri menyokong hak pekerja dengan menggabungkan beberapa artikel ke dalam dua artikel bagi Deklarasi Hak Asasi Manusia Pertubuhan Bangsa-Bangsa, yang merupakan asas pada Perjanjian Antarabangsa mengenai ekonomi, sosial dan budaya (artikel 6-8). Ini berbunyi:

Perkara 23

1. Semua orang mempunyai hak untuk bekerja, memilih pekerjaan, keadaan bekerja yang baik dan perlindungan daripada pengangguran.
2. Semua orang, tanpa sebarang diskriminasi, berhak untuk penggajian yang sama bagi kerja yang sama.
3. Semua orang yang bekerja adalah berhak untuk ganjaran adil dan berfaedah bagi mempastikan dirinya dan keluarganya suatu kehidupan sesuai dengan maruah manusia, dan yang mana ditambah, jika perlu, dengan lain-lain cara perlindungan sosial.[1]
4. Semua mempunyai hak untuk membentuk dan menyertai persatuan pekerja bagi melindungi kepentingannya.